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(资料图片)

Cmake简介

CMake是一个跨平台的编译(Build)工具,可以用简单的语句来描述所有平台的编译过程。

CMake能够输出各种各样的makefile或者project文件，能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake。

CMake 不仅可以编译源代码、制作程序库、产生适配器（wrapper）、还可以用任意的顺序建构执行档。CMake 支持 in-place 建构（二进档和源代码在同一个目录树中）和 out-of-place 建构（二进档在别的目录里），因此可以很容易从同一个源代码目录树中建构出多个二进档。CMake 也支持静态与动态程式库的建构。

https://blog.csdn.net/weixin_45525272/article/details/122053959

下载并安装Cmake

https://cmake.org/download/

Cmake编译教程

https://www.bilibili.com/read/cv14249845

https://blog.csdn.net/m0_61812914/article/details/127952081

Eigen简介：

Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

下载Eigen源码

https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0

编译安装Eigen源码

https://www.likecs.com/show-204786214.html#sc=2625

https://blog.csdn.net/OOFFrankDura/article/details/103586893

PCL简介

PCL（Point CloudLibrary）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

https://blog.csdn.net/qq_41951923/article/details/103375681

https://blog.csdn.net/expert_joe/article/details/123342098

下载并安装PCL

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1

下载PCL源码

http://pointclouds.org/documentation/index.html

编译PCL

https://blog.csdn.net/weixin_43186817/article/details/103469057

https://blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/116919716

https://blog.csdn.net/hanxue20100/article/details/116654750

https://blog.csdn.net/weixin_44456692/article/details/113508167

https://blog.csdn.net/whutt_/article/details/122756505

https://blog.csdn.net/m0_61812914/article/details/127952081

Spdlog简介

spdlog是一款优秀的基于C++11的轻量级的日志管理库，使用时只需要引入头文件即可。将记录日志交给spdlog，事半功倍。

下载spdlog源码

https://github.com/gabime/spdlog

编译spdlog源码

使用Cmake GUI编译spdlog

-在spdlog源码中新建build文件夹

-在Cmake Gui 配置项目的编译信息

-配置VS的属性

-点击Generate，生成spdlog.sln

-vs 2017编译生成 spdlog.dll

生成的目标文件：

spdlog_project\spdlog-1.x\build\Release\spdlog.lib

-新建项目

-创建第三方库文件夹

-将编译生成的spdlog.lib文件复制到第三方库ThirdLib文件夹

-将spdlog源码中include文件夹下的spdlog文件夹复制到ThirdLib文件夹

-配置spdlog库的引用信息

https://www.jianshu.com/p/64bcc1fe3fab

-在自定义类中引用spdlog

-运行效果

Spdlog特性

-非常快

-只包含头文件

-无需依赖第三方库

-支持跨平台 - Linux /Windows on 32/64 bits

-支持多线程

-可对日志文件进行循环输出

-可每日生成日志文件

-支持控制台日志输出

-可选的异步日志

-支持日志输出级别

-可自定义日志格式

Spdlog 功能：

Spdlog只有一个管家register,管家按照日志名字管理所有日志（即文件日志和控制台日志）,管家有提供很多服务，主要有输出日志级别，刷新文件日志方式，设置日志格式等

Spdlog 结构：

spdlog可以分成三级结构，从上而下是logger registry、logger、sink，其各自功能如下：

logger registry(日志管理器)：负责管理所有的logger，用户建立的所有logger都会在registry处进行登记然后统一管理

logger(日志记录器)：是用户直接操作的对象，通过操作logger进行日志逻辑的生成

sink(日志记录器槽)：受logger控制，执行具体的动作(动作包括写入日志文件/输出到控制台)

一个logger registry管多个logger，一个logger管多个sink。logger registry中的logger是通过name进行对应的。后面使用的时候可以直接通过名称获取对应的日志对象。

有了这种层级结构，在代码调用的时候，logger的每个操作都会下顺到sink层面，调用sink的对象。比如像一些set_pattern()和set_level()。

日志库的目的就是把日志信息写到指定地方。从上面对于结构的功能描述，sink才是真正操作日志进行写操作的结构，那sink可以把日志信息写到哪里呢？主要有三个去向：  1)控制台输出(stdout)——默认输出方式  2)日志文件  3)数据库或其他外部实体

Spdlog 存储：

spdlog中提供了以下几种存放方式：

1）当天日志(spdlog::daliy_logger)：记录当天的所有日志，但在指定时间点会把日志清空

2）循环日志(spdlog::rotating_logger)：日志创建成功后，如果写入的日志大小超过限制就会写入到新日志文件中去。不过同时存在的日志总数是有上限的，达到上限后按指定策略淘汰。需要特别注意的是日志更迭的规则是：当日志A存满时，将日志A名称更改为B，再新建一个日志命名为A，依次类推，直到达到上限数字

3）单个日志(spdlog::basic_logger)：只有一个日志文件，所有日志都会在该文件中累加

除了3种文件日志外，输出终端(控制台)也比较常用啦

4）输出终端(spdlog::stdout_color)：日志打印至终端，不同等级日志颜色不同

Spdlog 日志等级

enum level_enum {

trace= SPDLOG_LEVEL_TRACE 0

debug= SPDLOG_LEVEL_DEBUG 1

info = SPDLOG_LEVEL_INFO 2(默认输出等级)

warn= SPDLOG_LEVEL_WARN 3

err= SPDLOG_LEVEL_ERROR 4

critical= SPDLOG_LEVEL_CRITICAL 5

off = SPDLOG_LEVEL_OFF 6

}

日志级别

控制台日志级别

SPDLOG_DEBUG

SPDLOG_INFO

SPDLOG_WARN

SPDLOG_ERROR

SPDLOG_CRITICAL

旋转日志级别

SPDLOG_INFO_FILE

SPDLOG_WARN_FILE

SPDLOG_ERROR_FILE

SPDLOG_CRITICAL_FILE

Spdlog 异步与同步

同步/异步指日志信息是否直接输出/写入文件，直接写就是同步，稍后写就是异步。spdlog默认的状态就是同步了。

异步状态下，日志会先存入队列，然后由线程从队列中取数据，当队列满的时候会有淘汰策略。如果工作线程中抛出了异常，向队列写入下一条日志时异常会再次抛出，可以在写入队列时捕捉工作者线程的异常，淘汰策略一般两种：

1）阻塞新来的的日志，直到队列有剩余空间(默认处理方式)

2）把新的日志丢掉(需要设定：spdlog::set_async_mode(队列大小，

Spdlog 单线程与多线程

spdlog中提供了单线程和多线程模式，由使用者在对象创建中自己指定。  st：单线程版本，不用加锁，效率高，但不保证线程安全  mt：多线程版本，保证多线程并发情况线程安全，但效率稍低

Spdlog 输出格式：

Pattern说明

输出格式的Pattern中可以有若干 %开头的标记，含义如下表：

标记 说明

%v 实际需要被日志记录的文本，如果文本中有{占位符}会被替换

%t 线程标识符

%P 进程标识符

%n 日志记录器名称

%l 日志级别

%L 日志级别简写

%a 简写的周几，例如Thu

%A 周几，例如Thursday

%b 简写的月份，例如Aug

%B 月份，例如August

%c 日期时间，例如Thu Aug 23 15:35:46 2014

%C 两位年份，例如14

%Y 四位年份，例如2014

%D 或 %x MM/DD/YY格式日期，例如"08/23/14

%m 月份，1-12之间

%d 月份中的第几天，1-31之间

%H 24小时制的小时，0-23之间

%I 12小时制的小时，1-12之间

%M 分钟，0-59

%S 秒，0-59

%e 当前秒内的毫秒，0-999

%f 当前秒内的微秒，0-999999

%F 当前秒内的纳秒， 0-999999999

%p AM或者PM

%r 12小时时间，例如02:55:02 pm

%R 等价于%H:%M，例如23:55

%T 或 %X HH:MM:SS

%z 时区UTC偏移，例如+02:00

%+ 表示默认格式

Spdlog 刷新参数：

刷新方式指日志何时写入文件中，spdlog提供了两种刷新方式：

1）程序正常退出时写入(默认)

2）程序运行中，在指定位置进行写入(实时刷新日志，便于锁定错误所在位置)

要想使用实时刷新日志,spdlog提供了两种方法：

方法一：logger对象->flush_on(设定等级)，flush_on是一次性刷新，执行到此时按照设定等级进行日志刷新。

方法二：logger对象->flush_every(周期时间)，flush_every是设置刷新周期，定时进行刷新。刷新的级别采取默认了。

参考资料：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/337877916

https://blog.csdn.net/xmcy001122/article/details/105864473/?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-2&spm=1001.2101.3001.4242

https://www.cnblogs.com/Braveliu/p/12375556.html

https://www.jianshu.com/p/b0322391d‍a9f

https://www.freesion.com/article/397888765/

https://blog.gmem.cc/spdlog

http://www.360doc.com/content/20/0114/10/65839724_886099666.shtml

https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/126738472

https://blog.csdn.net/qq_36583051/article/details/115628620

https://cloud.tencent.com/developer/article/2102109

VS SDK安装：

VS2017报错之“errorMSB8036: 找不到 Windows SDK 版本8.1。请安装所需的版本的 Windows SDK 或...”解决方法

https://blog.csdn.net/weixin_43051346/article/details/122407923

"0xa0"转换为十进制为160，表示汉字的开始。这种错误主要是因为拷贝导致，在程序头或者尾部，可能又空格之类的符号

https://blog.csdn.net/yunken28/article/details/96331082

https://blog.csdn.net/lihaidong1991/article/details/104503187

关键词： 输出终端 输出格式